說明：基於建模的閉環控制DEMO系統, 飛輪提供了基於建模的閉環控制實踐，此外，新花园国际平台系統可以讓您在一個方陣系統裏測試您的閉環控制方案，可以通過Simulink對閉環控制進行建模，並通過Automation Studio的Target for Simulink工具一鍵實現。

教學用途：通過仿真建模的規範性設計，使得學生可以更好的研究控制器算法設計，爲了更好的教學提供便利

特點：

• 基於建模的項目開發；
• MATLAB/Simulink建模與硬件在環測試；
• 閉環控制算法仿真模擬.

4． 防搖控制系統

說明：防搖系統模型裝置部分由同步帶直線導軌、負載小車和擺錘組成。其中同步帶直線導軌由伺服電機驅動，使得固定在其滑臺上的負載小車能夠進行水平移動；負載小車連接擺臂及擺錘，其中擺臂爲材質較輕的鋁合金製成，其長度不會改變；擺錘爲較重的鋼製成，使用螺絲與擺臂連接固定。在負載小車上安裝有編碼器並與擺臂連接，擺臂能以編碼器軸爲旋轉軸線，在與編碼器軸正交的平面上繞該軸做圓周運動。編碼器可以準確測量擺臂的擺動角度。整個設計將整個碼頭裝卸裝置加以抽象提煉，並儘可能的做到真實還原。該裝置體積小，設計精巧，十分適合學校師生在實驗室做研究開發

特點：

•        在港口機械行業，裝滿貨物的集裝箱隨處可見，爲了裝卸這些集裝箱，常見的工具有橋吊、門吊等，起吊設備。
•         如圖 1-1.a/b/c 展示了各種起吊設備
•    a.龍門橋吊    b.軌道吊
     c.港口橋吊

注：該防搖設備作爲2016年新花园国际平台學界聯盟競賽題目並受教育部教指委認證。

5． Ball on Ball 算法控制

說明：應用伺服驅動器驅動伺服電機，然後通過行星齒輪減速機連接摩擦輪，實現對摩擦輪的正反轉和加減速控制，3個摩擦輪通過摩擦力共同實現基球的滾動控制。當基球上面放置一個頂球后，3個摩擦輪受到的壓力不均衡。然後3個摩擦輪通過轉動實現對基球的滾動控制，最終實現頂球停在基球上面。

特點：算法研究

機械控制單元

1．Tripod 控制系統

說明：可以自主研發新型機器人齊次變換庫，進行機器人實際應用如分揀、抓取、物流搬運系統的設計；慣量前饋技術；自主定義G代碼；自主定義解釋器

特點：

•          強大的CNC功能, 所有標準插補，自動修正切線軸
•         點位運動:外部控制器通過 RS232， CAN， TCP/IP 等通信方式實現
•          示教再現:通過手動設定運動位置，實現運動
•         外部 G代碼導入:支持 ProE， SolidWorks 等 CAD/CAM 軟件生成 G 代碼，
•          自定義 TRF庫:基於機器視覺的分揀
• 
  

2. HMI集成自動化控制系統-伺服驅動系統

說明：X20系列的X20CP1583作爲CPU，以及12點數字量輸入、12點數字量輸出、4點模擬量輸入、4點模擬量輸出、2通道ABR編碼器、2通道熱電阻輸入、RS485通訊接口以及相應的底板、端子排、24V開關電源及安裝支架構等成。配合Automation Studio軟件，可以使用多種編程語言包括LAD、ST、SFC、CFC、FBD、Automation Basic、C語言編寫控制程序程序。

特點：HMI集成自動化，可以對IO及雙軸做控制運算，同時可以進行橫切機模型算法

數據採集、智慧實驗室

說明：應工業4.0，互聯網+的發展需求，結合院校現有實驗室設備情況探索智慧實驗室發展道路。智慧實驗室的前期探索與研究，主要分爲兩個方面，一方面爲現場設備數據採集平臺研究，通過各類主流現場總線，實現施耐德，西門子，AB，信捷等PLC控制器的設備互聯，實現統一的實驗室設備狀態監控，另一方面實現學院大樓、實驗室、實驗設備的能效檢測與遠程管理等功能。搭建一個完善的實驗室設備數據採集，通信互聯，能效管理的平臺。

APROL的開放性和強擴展性，非常適合南工院當前對智慧實驗室研究。現場數據的採集和標準化，通過新花园国际平台高性能X20CP3586控制器來實現。該CPU可以處理低至100us的實時控制任務，包含512MB DDR2 RAM，可進行大量的實時數據緩存和任務處理。該處理器包含豐富外部通信接口，包括2個USB接口，1個RS232接口，1個10/100/1000M自適應以太網接口，1個POWERLINK接口。得益於新花园国际平台強大的模塊化設計，此CPU可以擴展3個X20IF通信卡，可以用於擴展Profibus，ProfiNet，Ethernet/IP， DeviceNet，CANopen，Modbus等總線，也通過X2X擴展總線模塊和本地IO。

特點:

•         通過OPC UA實現不同總線實驗室的互聯互通
•         支持第三方EPR、MES集成系統
•         APROL是基於穩定的開源操作系統SUSE Linux的開放過程自動化開發平臺
•         支持海量的I/O響應、多回路調節、冗餘設計、網絡通信、數據採集和趨勢分析等